精（jīng）密行星減速機在工業機器人領域（yù）的應（yīng）用

　　行星減速器

　　行星顧名思義行星（xīng）減速器就是有（yǒu）三個行星輪圍繞一個（gè）太陽輪旋轉的減速器。行星減速器體積小、重量輕，承載能力高，使用壽命長、運轉平穩，噪聲低。具有功（gōng）率分流、多齒（chǐ）齧合獨用的（de）特性；是一種用途廣泛的工業產品，其性能可與其它軍品級行星減速器產品相媲美，卻有著工業級產品的價格，被應用於（yú）廣泛的工業場合。

　　精密減速器在工業機器人（rén）上的作用

　　工（gōng）業（yè）機器人的動力源一般為交流伺服電機，因為由脈衝信號驅動，其伺服電機本身就可以實現調速，為什麽工業機器人還需要減速器呢？工業機器人通常執行重複的動作（zuò），以完成相同的工序（xù）；為（wéi）保證工業機器人在生產中能夠可靠（kào）地完成工序（xù）任務，並確保工藝質量，對工業機器人的定位精度和重複定位精度要求很高。因此，提高和確保工業機（jī）器人的精度就需要采用RV減速器或（huò）諧波減速器。精密減速器在（zài）工（gōng）業（yè）機器（qì）人中的另一作用是傳遞更大（dà）的扭矩。當（dāng）負載較大時，一味提高伺服電（diàn）機的功率是（shì）很不劃算的，可以在適宜的速度範圍內（nèi）通過減速器來提高輸出扭矩。此外，伺服電機在低頻運轉下容易發熱和出現低頻（pín）振動，對（duì）於長（zhǎng）時間和周期（qī）性工作的工業機器人這都不利於確保其精確、可靠地運行。

　　精（jīng）密行星減（jiǎn）速機的存在使伺服電機在一個合適的速度下運轉，並精確（què）地將轉（zhuǎn）速降到工業機器人各部位需要的速（sù）度，提高機械體剛性的（de）同時輸出更大的（de）力矩。與通用減速器相比，機器（qì）人（rén）關節減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易於控製等特點。大（dà）量應用在關節型機（jī）器人上的減速器主要有兩類：RV減速器（qì）和諧波減速器。

　　相比（bǐ）於諧波減速器，RV減速器具有更高的剛度和回轉（zhuǎn）精度。因（yīn）此在（zài）關（guān）節（jiē）型機器人中，一（yī）般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置；而將諧波減速器放（fàng）置在（zài）小臂（bì）、腕部或手部；行星（xīng）減速器一般用在直角坐標機器人上。